UWB测试怎么接入机械手与自动化产线？集成时要注意什么？

详细回答

UWB测试站支持机械手取放与自动化产线集成，但“接得上”和“测得准”之间隔着一次认真的再验证。钱唐的UWB测试方案的自动化集成要点如下。

取放接口怎么设计

• 定位一致：机械手放置被测物的位置精度与重复性要达到夹具定位的要求，软性抓取（吸盘、软爪）在UWB工位上要谨慎——姿态自由度会直接进读数；
• 姿态可复现：同机连续取放的复测一致性是集成验收的必测项，方法与人工取放一致，多径与姿态的关系见UWB夹具多径与复测一致性；
• 结构配合：夹具定位面、被测物外形公差与机械手末端工具三者要一起评审，不要事后适配。

握手与时序怎么定

• 信号约定：到位请求、放行、测试完成、异常四个基本信号与测试程序时序绑定，联锁优先于测试；
• 异常路径：机械手故障、取放超时、测试失败的处理路径要定义清楚：跳过、重试还是停线，不能默认“重试到通过”；
• 数据闭环：自动化取放不改变判定与记录规则，结果仍按序列号上报，见产线测试数据与MES/EAP对接。

集成后怎么验证

集成状态下重建金机基线：机械手取放与人工取放的路径差异会改变耦合与多径环境，基线不可沿用；重建后按机型做首件与连续批次验证，天线延迟等校准项的记录与周期方法见UWB校准与天线延迟记录，整站组成与集成边界见UWB测试站组成。钱唐的UWB测试方案按项目提供机械手集成与再验证支持，具体以确认规格书为准。

资料来源

• 钱唐科技：UWB测试：屏蔽测试环境与自动夹具，夹具动作、机械手取放和仪表链路按DUT与测量方法确认。
• FiRa Consortium：UWB应用的公开背景；用于自动化集成说明，不移植任何限值。